手扶拖拉機按動力大小分為2.2千瓦以下、2.2～4.5千瓦、5～13千瓦3個等級。按作業性能分驅動型、牽引型和驅動牽引兼用型。驅動型主要配套旋耕機作業，故又稱動力耕耘機；牽引型主要配套牽引式農具作業；兼用型既可配套旋耕機作業，又可配套牽引農具作業或配上掛車進行運輸作業。按行走裝置分為輪式、履帶式和耕耘式。輪式手扶拖拉機按行走輪數量又分為單輪和雙輪兩種。
為改善駕駛員的工作條件，中國生產的手扶拖拉機增加1～2個支承輪并安裝座位,成為乘坐型拖拉機；耕耘式手扶拖拉機又稱無輪式手扶拖拉機，其特點是沒有驅動輪，而是在驅動軸上裝設旋轉耕耘部件，既對土壤進行耕作，又能向前行走。機械結構手扶拖拉機一般由機架、動力裝置、傳動系、行走裝置、轉向系、制動器及操縱機構等組成。
多采用臥式單缸柴油機，發動機的動力由三角皮帶傳給傳動系，由離合器控制動力的轉速。動力經鏈條傳動箱傳送到變速箱，中央傳動、最終傳動、轉向機構和制動器都裝在變速箱內。變速箱采用齒輪傳動，變速檔位隨機型而異，一般為6+2檔（即6個前進檔，2個后退檔），最少為3+1檔，最多的可達12+6檔。經變速后的動力，由中央傳動及最終傳動傳給兩側驅動輪。轉向機構采用牙嵌式離合器或銅球式離合器。
操縱機構安裝在手扶架上，用以控制油門、變速、轉向、制動和動力輸出。動力通過齒輪由動力輸出軸或由發動機直接輸出。行走裝置為適應水田作業需要，除輪胎外還配有多種鐵制葉輪，此外還裝有尾輪。尾輪有運輸輪和耕耘輪兩種，前者用來支承重量，協助轉向；后者用來調節耕深。水田作業時可換用滑橇。